14 августа 1385 года в замке Крево (ныне Гродненская обл. БССР) было заключено соглашение о династическом союзе между Литвой и Польшей. 18 февраля 1386 года Ягайло был обвенчан с Ядвигой и под именем Владислава II Ягелло провозглашен польским королем. В 1387 году Литва официально приняла католичество. В Вильнюс (Вильно) был посажен епископом поляк Анджей Ястшембец.
Орден с озлоблением запротестовал против унии, объявляя крещение литовцев фиктивным, требуя от папы признания королевского брака недействительным. Но факт распространения католичества на Литву в глазах папы оказался достаточно весомым. Крестоносцы пытались использовать несогласие среди польских и литовских князей и панов. В Польше открыто действовал в пользу крестоносцев (вместе со своим племянником влоцлавским епископом Яном Кропило, 1360 — 1421) опольский князь Владислав (1327 — 1401), связавшийся с Сигизмундом Люксембургским и предававший интересы польской короны. В 1392 году он отдал под залог Ордену Добжинскую землю, полученную им в управление ещё от Людовика Венгерского, и даже выдвинул план раздела польских земель между соседями. Королева Ядвига, стремясь миром вернуть утраченное, встретилась в 1397 году с великим магистром, но справедливости не добилась.
Литовские князья видели в смене религии прямую выгоду: средство сломить православных удельных князей. Боярам импонировали права, имевшиеся у польских феодалов. Ставшие католиками, приписавшиеся к шляхетским гербам эти права приобретали, а верные православию оказывались обиженными. Захват польскими панами галицко-волынских и подольских земель, стремление истолковать унию как переход Литвы под польскую администрацию вызывали понятное недовольство. Во главе сторонников литовской самостоятельности стал сын Кейстута Витовт (Витаутас, Витольд, в крещении — Александр, ок. 1350 — 1430). Заточенный вместе с отцом, он бежал из кревской темницы сперва в Мазовию, а затем к крестоносцам, с помощью которых воевал против Ягайла. Затем последовало примирение, Витовт получил в удел несколько княжеств и присутствовал при Кревской унии. Но недоверчивость и неприязнь Ягайла, поставившего наместником в Литве своего брата Скиргайла (1354 — 1397) и отдавшего ему Троки (которые, как отцовское наследство, считал своими Витовт), сделали соглашение недолговечным. В 1389 году Витовт снова бежит к крестоносцам, ведет их в Литву и осаждает Вильнюс. Король снова мирится с Витовтом, повернувшим оружие против Ордена и вырезавшим его гарнизоны, заключает с ним в 1392 году в Острове договор, которым отдает ему в управление Литву, как королевскому наместнику. (Позже, в 1401 г., согласно виленско-радомскому соглашению, Витовт пожизненно избирается великим князем литовским.) Крестоносцы не прекращают войны, в 1394 году ещё раз идут на Вильнюс, пробуют поссорить Витовта с королем, направить литовскую экспансию на восток. Витовт (хоть и был тестем великого князя Василия Дмитриевича) не ладил с Москвой, опасаясь, что влияние последней усилит сопротивление православных удельных князей его единовластию, вступал в союзы с противниками московских князей, вмешивался в дела русских соседей. Готовясь к походу на восток, он отдал Жемайтию в 1398 году Тевтонскому ордену.
Примерно с этого времени читатель может следить за событиями непосредственно по роману Сенкевича, в комментарии находя конкретизирующие указания на реальные факты. Описанная на последних страницах романа Грюнвальдская битва окончила начавшуюся в 1409 году «великую войну» против Тевтонского ордена.
После Грюнвальда, взяв множество городов и замков в Пруссии, Владислав II Ягелло осадил Мариенбург, но взять его не смог. 26 сентября он снял осаду, 10 октября одержал победу в битве под Короновом и в декабре заключил перемирие. Многие историки, начиная с Длугоша, говорили, что плоды Грюнвальдской победы не были должным образом использованы. Но следует учитывать и неблагоприятные для польского короля обстоятельства: уровень имевшейся военной техники, состояние войска, не подготовленного к штурму первоклассных укреплений, угроза со стороны союзника Ордена венгерского короля Сигизмунда, ставшего в 1410 г. императором, поддержка, оказанная крестоносцам римской курией, и т. д. По Торуньскому миру (1 февраля 1411 г.) Орден отказался от претензий на Жемайтию до смерти Ягелло и Витовта, отдал Добжинскую землю, выплатил крупную контрибуцию. Борьба с крестоносцами продолжалась. Военные действия возобновлялись в 1414 г. (но под давлением римской курии кончились перемирием и пристрастным, в пользу крестоносцев, папским арбитражем), а затем — в 1422 г., в результате чего Орден отказался от Жемайтии уже навечно. Лишь после Тринадцатилетней войны 1454 — 1466 гг. Польша вернула себе, согласно условиям мира, заключенного опять-таки в Торуни, Восточное Поморье, Хелминскую и Михаловскую земли, Мальборк, Эльблонг и епископство Вармию. Орден (столицей его стал теперь Кенигсберг) признал себя вассалом польского короля. В 1525 г. Орденское государство было ликвидировано, возникло государство светское — герцогство Пруссия, причем до 1657 г., до времен, описанных в «Потопе», ленная зависимость его от Польши сохранялась.
«Крестоносцы» печатались в варшавском «Слове», «Тыгоднике илюстрованом», «Дзеннике познаньском» в 1897 — 1900 годах. В 1900 году вышло отдельное издание.