Характерный пример — Витебское княжество. Там с XII века княжили потомки Всеслава Брячиславича Полоцкого. В первой половине XIII века Витебская земля стала подвергаться нападениям литовцев (1235 г., 1263 г. и т. д.). В 1281–1297 гг. Витебск опять попал в зависимость от смоленских князей. Последним удельным витебским князем был Ярослав Васильевич, дочь которого Марию выдали замуж за литовского князя Ольгерда. В 1320 г. Ярослав Васильевич умер, не оставив мужского потомства, и Ольгерд на правах зятя занял Витебское княжество.
Непросто сложилась судьба города Бреста, впервые упомянутого в летописи под 1019 годом. Согласно хронике Быховда Брест был захвачен литовским князем Монгвилом в 50-х годах XIII века. На самом же деле город с конца XIII века несколько раз переходил из рук в руки. В 1282 г. брестскому воеводе Титу удалось отбить нападение мазовецких князей. В 1334 г. Брест захватили рыцари Тевтонского ордена, а через год город занял литовский князь Кейстут Гедеминович. Наконец, в 1348 г. всю Брестскую землю заняли поляки. Однако в 1366 г. Кейстут вернул себе Брест.
В августе 1379 г. немецкие рыцари во главе с Т. Эльнером, комтуром из Бальги, ограбили и сожгли город, но замка взять не смогли. В период борьбы между польским королем Ягайло и князем Витовтом Брестский замок зимой 1390 г. осадило королевское войско. После 10 дней обороны защитники замка сдались.
В том же году первым из белорусских городов Брест получил Магдербургское право и к середине XV века превратился в один из крупнейших торговых центров, который польский историк Ян Длугош назвал «пристанью и воротами в литовские и русские земли».
Особое место в нашей истории занимают отношения Литвы и Польши с Галицкой землей, в которой с 1238 г. окончательно утвердился князь Даниил Романович.
Уже известный нам молодой князь Даниил Романович начало 20-х годов XIII века встретил в небольшом, но сильно укрепленным городе Каменец, а к 1229 г. перебрался в Угровск. Здесь его и нашел посланец из Галича с просьбой галичан: «Ступай скорее к нам: Судислав ушел в Понизье, а королевич один остался в Галиче». Даниил немедленно с небольшой дружиной пошел на Галич, а своего тысяцкого Дамьяна послал на Судислава.
На третьи сутки в ночь подошел Даниил к Галичу и встал напротив города на другом берегу скованного льдом Днестра. Галичане и венгры несколько раз предпринимали вылазки и бились на льду с дружинниками Даниила. Но к вечеру потеплело, лед поднялся, и река наводнилась. А боярин Семьюнко (летописец даже сравнивает его по цвету лица с лисицей), лютый враг Даниила, зажег мост. В это время к Даниилу подошел Дамьян с перешедшими на их сторону галицкими боярами. Таким образом, у Романовича собралась уже довольно значительная рать. К счастью, подожженный мост через Днестр погас прежде, чем развалиться, и через него, хоть и с риском, но можно было переправиться.
На следующее утро даниилово войско перешло Днестр и окружило Галич. Осажденные вскоре сдали город, а королевича Коломана взял в плен сам Даниил. Но молодой князь уже был не только смелым воином, но и здравомыслящим политиком. Он решил не ссориться с венгерским королем и попросту отослал королевича к отцу.
Тем не менее, Андрей II пришел в ярость, собрал войско и объявил поход. «Не станет в Галиче камень на камень, — говорил он, — никто уже теперь не избавит его от моей руки». Но как только венгерское войско достигло Карпат, начались проливные дожди, лошади тонули, люди спасались на высоких местах. Король упорно вел войско дальше, дошел до Галича и осадил его. Для защиты города Даниил оставил небольшую дружину под командованием Дамьяна. Воевода не сдавал города, а король вскоре был вынужден снять осаду и увести свое войско, потому что страшный недуг поразил его людей: «кожа падала у венгров с ног, как обувь». Галичане нападали на отставших, убивали и брали в плен, а еще больше венгров умерло по дороге от этой жуткой болезни.
Венгры не унялись и попытались взять реванш в 1232 г. Однако кампании 1232 и 1233 годов были выиграны Даниилом.
Между тем в Польше Владислав Ласконогий, уступив Краков Лешко Казимировичу, тихо жил в своем уделе. Однако вскоре на него напал племянник Владислав, сын Оттона, в русских летописях он фигурирует как Одонич. Вскоре эта усобица охватила всю Польшу. В 1227 г. Владислав Одонич нанес страшное поражение Ласконогому и занял почти все его владения. Тогда на помощь Ласконогому пришли князья Лешко Краковский, его брат Конрад Мазовецкий и Генрих Бреславский. Сторону Одонича принял его зять (брат ясены) князь Святополк Поморский. Их объединенное войско неожиданно напало на князей — сторонников Ласконогого, в этом бою был убит Лешко Казимирович — номинальный правитель Польши.
Тогда брат Лешко Конрад призвал на помощь русских князей Даниила и Василька Романовичей — старых союзников покойного Лешко. Русские полки вместе с поляками осадили город Калиш. Даниил хотел взять город, но поляки отказались идти на штурм, несмотря на то, что Конрад, «любя русский бой», приказывал им идти вместе с Русью. Осажденные же, видя приготовления русских к приступу, послали к Конраду двоих послов для переговоров. Один из посланников, Пакослав, предложил Даниилу переодеться в его одежду и поехать с ним в Калиш для переговоров. Даниил сперва отказался, но брат Василько уговорил его: «Ступай, послушай их вече», поскольку один из посланников, Мстиуй, не вызывал доверия у Конрада.
Даниил, одев шлем Пакослава, поехал в Калиш и, встав там позади послов, слушал, что просят осажденные передать Конраду: «Скажите вот что великому князю Конраду, этот город не твой ли, и мы разве чужие, ваши же братья, что ж над нами не сжалитесь? Если нас Русь пленит, то какую славу Конрад получит? Если русская хоругвь станет на забралах, то кому честь доставишь? Не Романовичам ли одним? А свою честь унизишь! Нынче брату твоему служим, а завтра будем твои, не дай славы Руси, не погуби нашего города». Пакослав отвечал на это: «Конрад-то бы и рад вас помиловать, да Даниил очень лют, не хочет отойти прочь, не взявши города. Да вот он и сам стоит, поговорите с ним», — прибавил он, смеясь, и указывая на Даниила. Князь снял шлем, а калишане закричали ему: «Смилуйся, помирись». Романович от души посмеялся и хорошо поговорил с горожанами, потом взял двоих человек, привел их к Конраду и тот заключил с ними мир.
В этом походе русские захватили в полон много челяди и знатных боярынь. Но тут между Русью и Польшей был заключен договор, что если впредь случится между ними война, то полякам не пленять русской челяди, а русским — польской.
Князья Даниил и Василько Романовичи возвратились домой с честью и славой: как говорил русский летописец, ни один русский князь не входил так далеко в землю Польскую, кроме Владимира Великого, который землю крестил.
В ходе этой усобицы князь Конрад Мазовецкий совершил величайшую ошибку, за которую позже веками станут расплачиваться русский и польский народы. Он пригласил на территорию Польши рыцарей Тевтонского ордена. Наивный князь думал, что немцы защитят от набегов язычников — пруссов и литовцев.
В 1225 г. послы Конрада предложили магистру Тевтонского ордена Герману фон Зальцу Хельмскую (Кульмскую) землю в обмен на обязательство защищать польский народ от набегов язычников. В 1226 г. германский император Фридрих II предоставил Ордену владение Кульмской землей и всеми землями, которые он впредь завоюет у пруссов, но в виде императорского лена, без всякой зависимости от мазовецких князей. В 1228 г. в новые владения Ордена с большим отрядом рыцарей прибыл первый областной магистр Пруссии Герман Балк. В 1230 г. последовало окончательное утверждение всех условий с Конрадом, и Орден начал свою деятельность на новых землях.