Хотя между древней литовской империей и нынешней Литвой нет практически ничего общего, существование литовской государственности официально отсчитывается с даты возникновения Великого княжества Литовского — 6 июля 1253 года, когда состоялась коронация князя Миндовга или Миндаугаса, провозглашенного королем Литвы.
Литовский политогенез происходил под сильным давлением немецких крестоносцев: Ливонского ордена с севера и Тевтонского ордена с юга. В 1255–1261 годах Папа Римский четырежды объявлял крестовый поход против Литвы, хотя сам Миндовг ещё в 1251 году принял католичество и короновался с благословения Папы (спустя несколько лет, видя бесполезность этой меры, он от христианства отрекся).
При этом влияние православия и древнерусских княжеств на формирование литовской государственности изначально не уступало западному католическому влиянию. Сын Миндовга Войшелк сперва постригся в монастырь в Галиче, а затем способствовал деятельности в Литве православных миссионеров. В дальнейшем влияние русской культуры в литовском княжестве только увеличивалось. Великий князь Гедиминас (1316–1341), собственно, и основавший многонациональную империю, именовал себя «королем литовцев и русских», был женат на русской княжне Ольге и выдавал своих дочерей замуж как за польского короля, так и за русских князей. В числе других великих исторических деятелей Гедиминас изображен на памятнике «Тысячелетие России» в Великом Новгороде.
Великое княжество Литовское в XIV–XV веках конкурировало с Москвой и Тверью в качестве потенциального центра объединения русских земель в единое государство. Литва, наряду с Москвой, стала одним из двух централизованных государств, возникших на развалинах Киевской Руси.
Если Московское княжество объединило северные и восточные русские земли, то Литовское — южные и западные. При Ольгерде, сыне Гедиминаса, Великое княжество Литовское, помимо собственно Литвы, включало всю современную Белоруссию, северную и северо-западную Украину (Киев, Чернигов, Галичину, Волынь), простираясь, таким образом, от Балтийского моря до степей Причерноморья. Две трети территории империи составляли земли бывшей Киевской Руси, делопроизводство велось на западно-русском языке, образованном на базе древнерусских диалектов и церковно-славянского языка. Правовая система первоначально также основывалась на древнерусском праве — «Русской Правде» и пр.
В отношении Великого княжества Литовского и Киевской Руси иногда применяют знаменитую фразу Горация: «Греция, взятая в плен, победителей диких пленила», однако это не совсем верно. Легкость, с которой переходили под власть литовских князей и добровольно оставались там Полоцкое, Галицко-Волынское и другие княжества, была связана с тем, что литовские князья к тому времени уже были достаточно обрусевшими. Великое княжество Литовское представлялось восточным славянам лучшей альтернативой крестоносцам и Золотой Орде — защитником и от тех, и от других.
«Русская народность преобладала со времени княжения Ольгерда и в численном, и в территориальном отношениях, и по своей культурной выработке должна была бесспорно занять господствующее место в государстве, которое продолжало называться Великим княжеством Литовским, но на деле стало с конца XIV столетия во всех отношениях Великим княжеством Западно-Русским», — пишет в XIX веке украинский историк Владимир Антонович. Также в дореволюционной российской историографии были популярны термины Литовско-Русское государство и Литовская Русь.
Официально со времен правления великого князя Витовта это государство называлось «Великое княжество Литовское, Жемайтское и Русское».
Всеми историками подчеркивается его не только многонациональный, но и многоконфессиональный характер, веротерпимость: и в народе, и среди элиты сосуществовали язычество, православие и католичество. Кроме них исповедовались ещё иудаизм и ислам. Говоря современным языком, в Великом княжестве Литовском торжествовал мультикультурализм.
«От самого начала власти великих князей литовских над землями русскими, несмотря на большую разность веры, никогда не было нетерпимости христианства; напротив, князья, уважая права, язык и обычаи покоренных народов, сами заимствовали у них, что признавали мудрым; поэтому православная вера путем кроткого убеждения в святых истинах распространилась по Литве прежде, нежели правительство думало принимать к тому меры… Православные русины и язычники литовцы, имея одно общее отечество и одного государя, заседали на одной скамье и вместе рядили об общей пользе; вместе шли в бой, и кости свои слагали в одну могилу», — писал в XIX веке польский историк Теодор Нарбут.
При этом постепенно наравне с русским в Литве всё более усиливалось польское культурное влияние. Православные и католические монастыри открывались одновременно, русские и польские проповедники одновременно занимались миссионерской деятельностью на территории нынешней Литвы.
Качественно новый этап польского влияния связан с Кревской унией 1385 года, когда великий литовский князь Ягайло принял католичество и, женившись на польской королеве Ядвиге, стал ещё и королем Польши. В 1387 году Ягайло крестил в католичество и Литву.
Литовцы стали последним европейским народом, принявшим христианство, — в XIX веке этот факт оказал большое влияние на формирование литовского национального самосознания.
Уния Ягайло с Польшей была вызвана необходимостью противостоять Тевтонскому Ордену, угрожавшему и Польше, и Литве. При этом литовское княжество сохранило свою политическую субъектность, то разрывая унию с Польшей, то заключая её вновь. На протяжении XV века одни литовские князья пытались превратить своё княжество в королевство и налаживали отношения с Великим княжеством Московским (Витовт), другие становились польскими королями, восстанавливали действие унии и способствовали усилению влияния Польши в Литве. Последняя концепция всё более возобладала.
Логического завершения процесс сближения Польши и Литвы достиг в 1569 году, когда королевство Польское и Великое княжество Литовское в результате Люблинской унии были объединены в одно государство — Речь Посполитую. «Государство обоих народов» — польского и литовского — было объединено общим монархом, выбираемым совместно Сеймом, единой внешней политикой и общей денежной системой. При этом Корона (Польша) и Княжество (Литва) сохраняли межгосударственную границу, имели собственные органы власти, свою армию и бюджет. Поэтому остается дискуссионным вопрос: можно ли считать создание Речи Посполитой утратой Литвой своей государственности? В официальной историографии современной Литвы считается, что нельзя — Речь Посполитая стала продолжением Великого княжества Литовского, которое и так последние столетия находилось в унии с Польским королевством.
Хотя у самих литовцев в ходу горькая шутка, что ни один народ не терял так часто своё государство, как литовцы, — имеется в виду потеря сперва Великого княжества Литовского, затем Речи Посполитой, затем советская, немецкая и опять советская «оккупации».
В любом случае несомненно, что после создания Речи Посполитой Великое княжество Литовское перестало существовать как имперский проект, поскольку уступило Польше значительную часть своих славянских территорий, на которых началось закабаление населения польскими панами и насильственное распространение униатской греко-католической церкви.