В то время как немецким агрессорам удалось покорить разобщенные племена Латвии и Эстонии, осуществление политики «Drang nach Osten» на русских землях оказалось делом нелегким. Правда, на первых порах немецкие рыцари сумели вторгнуться в пределы Полоцкого княжества. Однако, несмотря на распад Киевской Руси на отдельные княжества, на севере сохранялась достаточно мощная Новгородская земля, пределы которой к этому времени распространялись далеко на север и восток. Новгородцы сумели дать отпор пришельцам с Запада. В 1234 году новгородский князь Ярослав Всеволодович, возглавив полки новгородцев и суздальцев, разгромил меченосцев вблизи Юрьева (на реке Эмайыги). По мирному договору, заключенному с крестоносцами, Русь сохраняла свои права в Латгалии и части Эстонии.
Новую попытку покорить Русь немецкие рыцари в союзе со скандинавскими феодалами предприняли после покорения русских княжеств монголами. В 1240 году шведские войска во главе с ярлом Биргером высадились в устье Невы, но были разбиты новгородским князем Александром Ярославичем, которого после этой битвы стали именовать Невским. Однако в том же году немецкие рыцари захватили Изборск, а затем Псков.
В 1241 году Александр Невский освободил Псков. В ходе Ледового побоища на Чудском озере (5 апреля 1242 года) войску Александра Невского (15–17 тысяч человек) противостояло войско из немецких и датских рыцарей. При этом на стороне немцев выступали эсты и солдаты из чуди (10–12 тысяч человек). Сокрушительный разгром агрессоров вынудил их уйти с русских земель и пойти на подписание мира с Новгородом в 1243 году.
Через четверть века русские нанесли новое поражение силам Западной Европы, пытавшимся развязать поход на Восток. В 1268 году новгородское войско двинулось в поход против датчан, владевших Северной Эстонией. Несмотря на то что к этому времени русские княжества были разорены золотоордынцами, они проявили солидарность в борьбе против общего врага, наступавшего на них с Запада. На стороне новгородцев во главе с посадником Михаилом Федоровичем и тысяцким Кондратием были псковичи во главе с князем-литовцем Довмонтом, переяславцы во главе с князем Дмитрием Александровичем, суздальцы во главе с князем Святославом Ярославичем. По сути, это был поход Руси против западноевропейцев, захвативших к этому времени значительную часть Прибалтики.
Против русских выступило объединенное войско датчан, ливонских рыцарей и сил дерптского епископа. В сражении у реки Киюла под Раквере 18 февраля 1268 года немецко-датское войско было разбито и бежало с поля боя. Это поражение и последовавшая в 1269 году неудача Ливонского ордена под Псковом вынудили Запад на несколько десятилетий отказаться от вторжений на русские земли.
Позже такие попытки возобновились, но на пути агрессоров мощным богатырем, охранявшим русские границы, стоял героический Псков. Крепость Пскова была крупнейшей на Руси: протяженность ее стен достигала 9 километров, десятки башен усиливали ее мощь. Таких крепостей ни немцы, ни датчане не встретили на покоряемых ими землях Латвии и Эстонии.
В ходе защиты Пскова и Псковской пограничной земли русские люди проявляли исключительное мужество и готовность поступиться своими частными интересами во имя общего дела. Вместе с жителями Пскова рубежи Руси защищали люди из других русских земель.
Очевидно, что, несмотря на мужеством борьбе против захватчиков, население Эстонии и Латвии не смогло проявить столь высокого сознания общих задач и готовности сплотиться на борьбу против агрессоров. Более того, некоторые племена Прибалтики порой становились на сторону своих поработителей и даже помогали им в борьбе против соседних народов. В результате народы Эстонии и Латвии на долгие столетия утратили свою независимость, так и не обретя национальной государственности.
В то время как Латвия и Эстония в течение нескольких десятилетий оказались под властью иноземных захватчиков, их продвижение в Литву столкнулось с более упорным сопротивлением. Военные столкновения немецких рыцарей с литовцами начались с 1185 года. А вскоре действия немцев получили благословение из Рима и были объявлены делом всей Западной Европы. В 1217 году папа римский объявил крестовый поход против пруссов и литовцев. В ответ литовские князья проявили готовность к консолидации. Великий князь Миндовг объединил земли Аукшайтию, Жемайтию и другие. Миндовга поддержали и русские князья. В 1219 году был создан союз 21 князя Литвы и Волыни. Возглавивший союз Миндовг сумел подавить сопротивление других князей и создать боевое войско. 22 сентября 1236 года в битве при Сауле (Шяуляе) войско Миндовга, в котором участвовали курши и земгалы, разбило войско Ордена меченосцев. 9/10 войска во главе с магистром ордена было уничтожено.
Остатки разбитого Ордена меченосцев слились в 1237 году с Тевтонским орденом (создан в 1190 году бремен-скими и любекскими купцами при осаде крестоносцами города Акра; в 1226 году по договору с польским князем Конрадом Мазовецким орден получил Хелминскую землю). Орден меченосцев превратился в отделение Тевтонского ордена под названием Ливонский орден.
В 1236 году Ливонский орден взял под свою власть значительную часть Ливонии, которая состояла из епископств: Рижское, Курляндское, Дерптское (Тартуское), Эзель-Викское (Сааре-Лянемасское). Номинально земли Ливонского ордена находились под властью папы римского и германского императора. Северная же Эстония по Стенбийскому договору 1238 года перешла к Дании. По сути, Стенбийский договор оформил военно-политиче-ский блок против Литвы.
В качестве предупредительной меры против немецких крестоносцев Миндовг предпринял в 1244 году поход против Ливонского ордена в земли куршей и земгалов. Однако орден сумел воспользоваться распрями в литовском лагере и, опираясь на поддержку ряда литовских князей, сумел нанести поражение войску Миндовга. Последний был вынужден пойти на мир с орденом, а в 1251 году принял католическую веру. Одновременно он уступил значительную часть Жемайтии (Жмуди) епископу Христиану, который отдал эти земли Ливонскому ордену.
Воспользовавшись ослаблением Литвы, немецкие рыцари в 1256 году объявили новый крестовый поход с целью захвата всей Жемайтии. Как отмечалось в «Истории Литовской ССР», «вместе с орденскими рыцарями в походе принимали участие многие рыцари из Германии, Франции и Англии. Они опустошили Жемайтию, но и на этот раз не смогли закрепиться здесь и вынуждены были вернуться назад».
Решающее столкновение между литовцами и ливонцами произошло в битве у озера Дубре (Курляндия) 13 июля 1260 года. В ходе сражения курши и эсты, находившиеся в ливонском войске, перешли на сторону литовцев. Войско ордена было разбито. Почти все его предводители и более 150 рыцарей погибли. Некоторое время Тевтонский орден воздерживался от наступления против Литвы, сосредоточив свои усилия на покорении пруссов. Миндовг же отрекся от католической веры.
Тем временем Миндовг расширил свои владения на юг за счет русских княжеств, многие из которых оказались в это время под татаро-монгольским игом. Вслед за Черной Русью (северо-восточная часть нынешней Гродненской области) к Литве была присоединена вся Западная Белоруссия. Эти расширения литовских земель не сопровождались войнами. Необходимость бороться против общего врага с Запада способствовала укреплению сотрудничества между Литвой и русскими княжествами. В 1261 году был оформлен союз Миндовга с Александром Невским. В 50-х годах XIII века князем Полоцка стал племянник Миндовга. Был заключен союз с галицким князем Даниилом, который был подкреплен браком князя Шварна Даниловича с дочерью Миндовга.